28.3 파운데이션 모델의 환각과 그라운딩 (Hallucination & Grounding) 28.3 파운데이션 모델의 환각과 그라운딩 (Hallucination & Grounding) 28.3.1 로봇 VLA 모델에서의 환각 현상: 없는 물체 인식과 불가능한 행동 계획 28.3.2 물리적 그라운딩(Physical Grounding) 강화를 위한 검증 모듈 설계 28.3.3 폐루프 피드백(Closed-loop Feedback)을 통한 실시간 오류 수정(Self-Correction) 28.3.4 신경망-심볼릭(Neuro-symbolic) 접근을 통한 논리적 일관성 확보